FreeRTOS学习记录

Z时代
2024-01-10
分类：综合

（一）任务删除函数详解

直接上代码！

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ){
    TCB_t *pxTCB;
    taskENTER_CRITICAL();
    {
/* 获取要删除任务的任务控制块，参数是任务句柄，如果参数为当前正在执行的任务句柄，那么返回值为null */
        pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );
/* 将任务从就绪列表中删除 */
if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ){
            taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
        }
else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
/* 查看任务是否在等待某个事件信号量，队列等，并将其从相应的列中删除 */
if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL ){
            ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
        }
else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
        uxTaskNumber++;
/* 如果要删除的是当前正在运行的任务 */
if( pxTCB == pxCurrentTCB ){
/* 把任务添加到等待删除的任务列表中，并在空闲任务中删除 */
            vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) );
/* 记录有多少个任务需要释放内存 */
            ++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;
/* 任务删除钩子函数---需要用户自己实现*/
            portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending );
        }
else{
/* 要删除的是别的任务 */
            --uxCurrentNumberOfTasks;
            prvDeleteTCB( pxTCB );
/* 重新计算还要多长时间执行下一个任务 */
            prvResetNextTaskUnblockTime();
        }
        traceTASK_DELETE( pxTCB );
    }
/* 退出临界段 */
    taskEXIT_CRITICAL();
/* 如果任务调度器开启 */
if( xSchedulerRunning != pdFALSE ){
/* 如果是删除任务本身，马上进行任务调度）*/
if( pxTCB == pxCurrentTCB ){
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }
}

具体的结构框图如下所示：

（二）任务挂起函数详解

直接上代码！

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend){
    TCB_t *pxTCB;
    taskENTER_CRITICAL();
    {
/* 获取任务控制块,若为NULL则挂起自身 */
        pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTaskToSuspend);
/* 将任务从就绪列表、阻塞列表等中移除 */
if(uxListRemove(&(pxTCB->xStateListItem)) == (UBaseType_t)0){
            taskRESET_READY_PRIORITY(pxTCB->uxPriority);
        }
else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
/* 查看任务是否在等待某个事件，如是则将其从事件列表中移除 */
if(listLIST_ITEM_CONTAINER(&(pxTCB->xEventListItem))!=NULL){
            (void) uxListRemove(&(pxTCB->xEventListItem));
        }
else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
/* 将任务添加到挂起任务列表表尾 */
        vListInsertEnd(&xSuspendedTaskList, &(pxTCB->xStateListItem));
    }
    taskEXIT_CRITICAL();
if(xSchedulerRunning != pdFALSE){    //如果任务调度器开启
/* 重新计算还要多长时间执行下一个任务 */
        taskENTER_CRITICAL();
        {
            prvResetNextTaskUnblockTime();
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
if(pxTCB == pxCurrentTCB){
if(xSchedulerRunning != pdFALSE){
/* 若刚挂起的是正在运行的任务，且任务调度器运行正常，则强制进行一次任务切换 */
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
else{
/* 若任务调度器没有开启，则读取当前任务挂起列表的长度，判断所有任务是否都被挂起*/
if(listCURRENT_LIST_LENGTH(&xSuspendedTaskList) == uxCurrentNumberOfTasks){
/* 若所有任务都被挂起，把当前的任务控制块赋值为NULL    */
                pxCurrentTCB = NULL;
            }
else{
/* 若还有没被挂起的任务，则获取下一个要运行的任务 */
                vTaskSwitchContext();
            }
        }
    }
else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
}

　　可见任务挂起和任务删除函数有许多共同之处。

结构图如下，仔细分析哦

（三）任务恢复函数详解

直接上代码！

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume){
/* 获取要恢复的任务控制块 */
    TCB_t * const pxTCB = (TCB_t *) xTaskToResume;
    configASSERT( xTaskToResume );
/* 任务控制块不能为NULL和当前任务    */
if(( pxTCB != NULL ) && ( pxTCB != pxCurrentTCB )){
        taskENTER_CRITICAL();
        {
/* 判断要恢复的任务是否已经被挂起 */
if(prvTaskIsTaskSuspended(pxTCB) != pdFALSE){
/* 从挂起列表中移除 */
                (void) uxListRemove(&( pxTCB->xStateListItem));
/* 添加到就绪列表中 */
                prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
/* 要恢复的任务优先级高于当前正在运行的任务优先级 */
if(pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority){
/* 完成一次任务切换 */
                    taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
                }
else{
                    mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
                }
            }
else
            {
                mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
            }
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
}