痞子衡嵌入式：利用GPIO模块来测量i.MXRT1xxx的系统中断延迟时间

  • Z时代
  • 2024-01-10
  • 分类：综合

编程

　　大家好，我是痞子衡，是正经搞技术的痞子。今天痞子衡给大家介绍的是i.MXRT1xxx的系统中断延迟时间。

　　在 《Cortex-M系统中断延迟及其测量方法简介》 一文里，痞子衡介绍了 Cortex-M 中断延迟的基本概念及一种用 GPIO 模块来测量中断延迟时间的方法，今天我们就在 i.MXRT1xxx 系列芯片上用这种方法实测一下中断延迟：

一、官方指标

　　恩智浦 i.MXRT1xxx 系列目前有很多型号，都是基于 Cortex-M7 内核，主频从 500MHz 到 1GHz 不等。拿该系列第一款型号 i.MXRT1050 来说，在其官方主页可以看到其标称中断延迟时间低至 20ns。

　　在 《Cortex-M系统中断延迟》 一文第一小节里我们知道 Cortex-M7 的标准中断延迟是 12 - 14 个内核时钟周期，i.MXRT1050 主频是 600MHz ，理论计算可得 (1s / 600MHz) * 12 = 20ns，所以 i.MXRT1050 上这 20ns 的中断延迟是符合 ARM 标准的。

二、测试代码

　　现在我们在芯片上实测一下，痞子衡把 i.MXRT1011/1021/1052/1062/1176 这五个型号均测了一遍，测试代码可以基于其各自 SDK 包。

　　以 i.MXRT1052 为例，选用 SDK_2.10.0_EVKB-IMXRT1050oardsevkbimxrt1050driver_examplesgpioinput_interrupt 例程为模板（注意选择 debug build，即代码链接在 TCM 里，满足零等待内存的测试需求），按 《Cortex-M系统中断延迟》 一文第二小节设计思想修改主函数如下（关于 GPIO 中断使用可以参考 《以i.MXRT1xxx的GPIO模块为例谈谈中断处理函数(IRQHandler)的标准流程》 一文）：

  • Note1: 为了结果的准确性，痞子衡同时测试了多个不同类型的 GPIO 中断，因为部分 i.MXRT 型号中包含普通 GPIO 和 HSGPIO，并且有些 GPIO 事件既可以触发 Combined 型中断，也可以触发独立的中断。

  • Note2: 输出信号用的 GPIO 类型对于本次测试不重要，无论选择普通 GPIO 还是 HSGPIO 去翻转，其翻转时长不影响最终测试结果。

uint32_t s_pin_low  = 0x000000;
uint32_t s_pin_high = 0x800000;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// User Button SW8 - Pin4 in RT1050-EVKB
void GPIO5_Combined_0_15_IRQHandler(void)
{
    GPIO2->DR = s_pin_low;
    GPIO2->DR = s_pin_high;
    GPIO_PortClearInterruptFlags(GPIO5, 1U << 0);
    __DSB();
}
void init_gpio5_0(void)
{
    gpio_pin_config_t din_config = {kGPIO_DigitalInput, 0, kGPIO_IntFallingEdge};       
    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_SNVS_WAKEUP_GPIO5_IO00, 0U); 
    GPIO_PinInit(GPIO5, 0, &din_config);
    NVIC_EnableIRQ(GPIO5_Combined_0_15_IRQn);
    GPIO_PortEnableInterrupts(GPIO5, 1U << 0);    
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Arduino Interface, J24-2 in RT1050-EVKB
void GPIO1_Combined_0_15_IRQHandler(void)
{
    GPIO2->DR = s_pin_low;
    GPIO2->DR = s_pin_high;
    GPIO_PortClearInterruptFlags(GPIO1, 1U << 2);
    __DSB();
}
void GPIO1_INT2_IRQHandler(void)
{
    GPIO2->DR = s_pin_low;
    GPIO2->DR = s_pin_high;
    GPIO_PortClearInterruptFlags(GPIO1, 1U << 2);
    __DSB();
}
void init_gpio1_2(void)
{
    gpio_pin_config_t din_config = {kGPIO_DigitalInput, 0, kGPIO_IntFallingEdge};
    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_02_GPIO1_IO02, 0U); 
    GPIO_PinInit(GPIO1, 2, &din_config);
    NVIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_0_15_IRQn);
    //NVIC_EnableIRQ(GPIO1_INT2_IRQn);
    GPIO_PortEnableInterrupts(GPIO1, 1U << 2);    
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// TP26
void init_gpio2_23(void)
{
    gpio_pin_config_t dout_config = {kGPIO_DigitalOutput, 0, kGPIO_NoIntmode};
    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_07_GPIO2_IO23, 0U); 
    IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_B1_07_GPIO2_IO23, 0x70F9U); 
    GPIO_PinInit(GPIO2, 23, &dout_config);
    GPIO2->DR |= 0x800000;
}
int main(void)
{
    BOARD_ConfigMPU();
    BOARD_InitBootClocks();
    CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Iomuxc);           
    CLOCK_EnableClock(kCLOCK_IomuxcSnvs);     
    init_gpio5_0();
    init_gpio1_2();
    init_gpio2_23();
    while (1);
}

三、测试结果

　　现在我们来看 5 个 i.MXRT 型号的详细测试结果，根据测试结果，我们得出如下结论：

  • 结论1： 不同类型 GPIO（普通GPIO/HSGPIO）或者不同类型的 GPIO 中断（Combined 型/独立型），其中断延迟结果几乎是一样的（但是 i.MXRT1170 除外）。

  • 结论2： i.MXRT1020/1050 上测出的 GPIO 中断延迟接近 ARM 标准值，但是 i.MXRT1010/1060/1170 上测出的 GPIO 中断延迟大于 ARM 标准值（猜测是 GPIO 模块设计导致的延迟较大，并不是内核本身延迟大）。

  • 结论3： 本次方法测出的 GPIO 中断延迟不是一个固定值，存在约 3 个内核时钟周期的波动（多次测量观测到），原因可能是 PAD 信号跳变与 NVIC IRQ 信号置起的同步时机差异。

3.1 实测i.MXRT1011

系统时钟配置

PAD

GPIO

IRQ

t1

t2

td

中断延迟时钟数

Core: 500MHz

IPG: 125MHz

GPIO_01

GPIO1[1]

GPIO1_Combined_0_15_IRQn

74 - 78ns

33ns

41 - 45ns

20 - 23 cycles

GPIO2[1]

GPIO2_Combined_0_15_IRQn

GPIO_SD_05

GPIO2[5]

3.2 实测i.MXRT102x

系统时钟配置

PAD

GPIO

IRQ

t1

t2

td

中断延迟时钟数

Core: 500MHz

IPG: 125MHz

GPIO_AD_B0_06

GPIO1[6]

GPIO1_Combined_0_15_IRQn

92 - 96ns

64ns

28 - 32ns

14 - 16 cycles

GPIO1_INT6_IRQn

SNVS_WAKEUP

GPIO5[0]

GPIO5_Combined_0_15_IRQn

3.3 实测i.MXRT105x

系统时钟配置

PAD

GPIO

IRQ

t1

t2

td

中断延迟时钟数

Core: 600MHz

IPG: 150MHz

GPIO_AD_B0_02

GPIO1[2]

GPIO1_Combined_0_15_IRQn

78 - 82ns

54ns

24 - 28ns

14 - 17 cycles

GPIO1_INT2_IRQn

SNVS_WAKEUP

GPIO5[0]

GPIO5_Combined_0_15_IRQn

3.4 实测i.MXRT106x

系统时钟配置

PAD

GPIO

IRQ

t1

t2

td

中断延迟时钟数

Core: 600MHz

IPG: 150MHz

GPIO_AD_B0_02

GPIO1[2]

GPIO1_Combined_0_15_IRQn

62 - 66ns

27ns

35 - 39ns

21 - 24 cycles

GPIO1_INT2_IRQn

GPIO6[2]

GPIO6_7_8_9_IRQn

SNVS_WAKEUP

GPIO5[0]

GPIO5_Combined_0_15_IRQn

3.5 实测i.MXRT117x

系统时钟配置

PAD

GPIO

IRQ

t1

t2

td

中断延迟时钟数

Core: 996MHz

BUS: 240MHz

GPIO_AD_01

GPIO2[31]

GPIO2_Combined_16_31_IRQn

52 - 54ns

29ns

23 - 25ns

23 - 25 cycles

CM7_GPIO2[31]

CM7_GPIO2_3_IRQn

WAKEUP_DIG

GPIO13[0]

GPIO13_Combined_0_31_IRQn

47 - 50ns

18 - 21ns

18 - 21 cycles

　　至此，i.MXRT1xxx的系统中断延迟时间痞子衡便介绍完毕了，掌声在哪里~~~

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