我可以用陀螺仪和磁力计取消重力吗？

在设备上，我想检测一系列力量：小力量（最小大约0.01g），但也有更强的力量，例如0.1g - 0.15g。我可以用陀螺仪和磁力计取消重力吗？

该设备将在三维空间有不同的位置，所以为了检测小的力量我必须知道它的角度以便能够减去1g。因为该设备可以有一个随机的位置（角度位置）。

我到目前为止所做的：我使用了MPU6050并使用了与accel配合使用的滤波器。和陀螺仪。它是这样的：

agnleX_k+1 = 0.98*(angle_k + deltaT * gyro_k+1) + 0.02*angle_acc_k+1;

angle_acc从加速计算的角度。传感器。喜欢的东西：

arctan(accelX/sqrt(accelX^2 + accelY^2 + accelZ^2 +))

所以我很感兴趣：

forceX_k+1 = accelX_k+1 - 1g*sin(agnleX_k+1)

的问题是：

如果我要检测一个小部队在非常快的到来，让我们accelX_k+1说我想要检测从0g到0.01g或更多的变化，但在非常小的时间范围内。问题在于我的计算角度也会受到加速度这个小而快的变化的影响。传感器虽然角度没有真正改变。

我想我将不得不做独立于加速度的角度计算。传感器。我可以做一些像陀螺仪和磁力计的互补滤波器吗？这是否与我上面描述的过滤器一样工作，但只是与磁盘一起工作。传感器呢？或者你会怎么做？我正在考虑使用MPU9250。

你说过使用MPU6050，它包含加速度计和陀螺仪。您可以独立使用它们 - 从加速度计获取加速度并从陀螺仪获取角度，然后使用角度来补偿旋转。角度不需要依靠加速度计。